Das visionsbasierte Pick-and-Place mit UArm - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:20

In letzter Zeit beziehen sich die meisten Anfragen, die wir von Ihnen hören, auf die Vision-basierten Anwendungen von uArm, wie Objekterkennung, Kamera-uArm-Korrelation usw. Tatsächlich haben wir eine Zeit lang daran gearbeitet.

Wir haben mit uArm ein einfaches Vision-basiertes Pick-and-Place-Projekt durchgeführt, bei dem uArm und die Kamera unabhängig voneinander aufgestellt werden. In diesem System ist uArm irgendwie intelligent, dass es verschiedene Objekte, Farben und Größen unterscheiden und die Pick-and-Place-Aufgabe automatisch durchführen kann.

Schritt 1: Komponenten

Eine kurze Einweisung der Komponenten--

Ein uArm,,Eine Kamera, ƒEin PC

Softwareplattformen--

Fenster

Visual Studio C++

Bibliotheken-- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Insbesondere trennt uArm zwei verschiedene Arten von Münzen, 1Yuan und 1Jiao von chinesischen Münzen, und legt sie in die entsprechenden transparenten kleinen Schachteln (der Durchmesser von 1Yuan beträgt etwa 25 mm und der von 1Jiao etwa 19 mm).

Schritt 2: Lassen Sie uns eine Mindmap dieses Projekts erstellen

Hier sehen Sie drei Module, die drei Hauptschritte sind. Sie werden später besprochen.

Schritt 3: Modul Eins - Anerkennung

Zuerst müssen wir die Münze lokalisieren. Diese visuelle Anwendung ist hier eigentlich nicht sehr kompliziert, sodass Morphologie- und Kantenschwellenmethoden in der Lage sind, die Zielmünze zu lokalisieren.

Der nächste Schritt ist die Anerkennung. Die Größe von 1Yuan und 1Jiao ist leicht zu unterscheiden. Wenn Sie andere Farbmünzen oder eine andere Form haben, können Sie Ihre Idee mit uns teilen.:)

Schritt 4: Modul 2 - Koordinatenumrechnungen

Mit der Bildverarbeitung können wir die Position der Münze in den Pixelkoordinaten lokalisieren, benötigen jedoch die Koordinaten der Münzen in den Rahmenachsen von uArm. Wir können diese Daten tatsächlich basierend auf den Koordinaten von Pixeln und Kameras erhalten.

Schritt 5: Letztes Modul - Passen Sie die Saugerposition an und holen Sie sich das Ziel rechts

Wie gehen wir mit dem Genauigkeitsproblem um, um die Zielmünze zu erfassen? Mal sehen!

Sobald die Koordinatenkonvertierungen zum ersten Mal abgeschlossen sind, beginnt uArm mit der Ausführung der Befehle. Nach dieser Bewegung überträgt uArm seine Ist-Positionsinformationen zurück und vergleicht diese Ist-Position mit der Münze, sodass wir in der Realität einen Fehler erhalten können. Durch Hinzufügen dieses Fehlers mit derselben Koordinate erhält uArm zuletzt einen neuen Befehl und beginnt sich erneut zu bewegen. Infolgedessen führt uArm diese Zirkulation weiter, bis sich der Sauger in die rechte obere Position der Münze bewegt!

Schritt 6: Dieses Video führt den gesamten Prozess des Sammelns von Münzen und deren Unterscheidung durch

Danke für Ihr Interesse. Hoffe dieses Video hilft und viel Spaß!

Bei Fragen bitte im Forum sprechen--

forum.ufactory.cc/

:)

Mohn in uArm