Overkill-Fördersystem - Gunook
Overkill-Fördersystem - Gunook

Inhaltsverzeichnis:

Anonim
Overkill-Fördersystem
Overkill-Fördersystem

Diese anweisbare Show zeigt, wie man ein Overkill-Förderband-Robotersystem herstellt, das aus einem Förderband, einer SPS, zwei Robotern und einer Pixy-Kamera besteht. Die Funktion des Systems besteht darin, ein farbiges Objekt vom Förderband zu nehmen und von Roboter 1 an Roboter 2 zu übergeben, Farbe zu registrieren und wieder auf das Förderband zu liefern. Dieses anweisbare ist nur auf dem Roboterteil. Eine Anleitung zur SPS und zum Förderband wird nicht angezeigt.

Dieses System dient Bildungszwecken.

Die Schritte dieses Systems sind wie folgt:

  1. Farbiges Objekt wird das Förderband hinuntergeschickt.
  2. Der an die SPS angeschlossene Sensor erkennt ein Objekt am Ende des Förderbands.
  3. Förderer stoppt.
  4. SPS sendet Signal an Roboter 1 (bereit zur Aufnahme).
  5. Roboter 1 nimmt das Objekt auf und fährt in die Übergabeposition.
  6. Roboter 1 sendet Signal an Roboter 2 (bereit zur Übertragung)
  7. Roboter 2 fährt in Übergabeposition.
  8. Roboter 2 Nimmt das Objekt.
  9. Das Objekt wird in der Luft von Roboter 1 auf Roboter 2 übertragen.
  10. Roboter 2 sendet Signal an Roboter 1 (Objektempfangssignal).
  11. Roboter 2 nimmt das Objekt und scannt die Farbe mit der Pixy-Kamera.
  12. Roboter 2 sendet Signal an SPS (Signal für Farbsortierung).
  13. SPS speichert die Farbe und verfolgt die farbigen Objekte.
  14. Roboter 2 sendet ein Signal an die SPS, um das Förderband zu stoppen.
  15. Roboter 2 Legt das Objekt zurück auf das Förderband.
  16. Roboter 2 sendet Signal an SPS (Objekt geliefert).
  17. System wiederholt Vorgang.

Schritt 1: Ausrüstung

Ausrüstung
Ausrüstung
Ausrüstung
Ausrüstung

Roboterarm:

  • 1 PhantomX Pincher Roboterarm (Montageanleitung finden Sie unter PhantomX Montageanleitung)
  • 1 WidowX-Roboterarm (Montageanleitung finden Sie unter WidowX-Montageanleitung)
  • Software zur Steuerung der Roboterarme - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Farberkennungskamera:

  • 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
  • Software für die Pixy-Kamera (Pixy-Software)

Regler:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Anleitung zum Einrichten des ArboitX)

Hardware:

  • 1 Robot Geek Große Werkbank
  • 4 RobotGeek-Relais
  • 1 kleines LED-Licht

Schritt 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M
ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Oben ist ein Bild vom ArbotiX-M-Board und wie sie für Roboter 1 und Roboter 2 eingerichtet sind.

Roboter 1:

  • Das an die SPS angeschlossene Relais ist an D16 (roter Kreis) angeschlossen
  • Die Kommunikation zwischen den beiden Robotern ist mit D4 und D63 verbunden (Sende- und Empfangssignal)
  • Der schwarze Kreis ist der Ort, an dem der USB-Anschluss angeschlossen wird, sodass das Board programmiert werden kann.
  • Der violette Kreis ist dort, wo das erste Servo angeschlossen ist (nur das erste, der Rest wird durch jeden Motor angeschlossen).

Roboter 2:

  • Die 3 Relais von Roboter 2 sind mit D2, D4 und D6 verbunden (die roten Kreise links).
  • Das Licht ist an D23 angeschlossen (roter Kreis rechts)
  • Die Kommunikation zwischen den beiden Robotern ist mit D12 und D13 verbunden (Sende- und Empfangssignal)
  • Der grüne Kreis zeigt an, wo mit der Pixy CMUcam5 kommuniziert werden soll.
  • Der schwarze Kreis ist der Ort, an dem der USB-Anschluss angeschlossen wird, sodass das Board programmiert werden kann.
  • Der violette Kreis ist dort, wo das erste Servo angeschlossen ist (nur das erste, der Rest wird durch jeden Motor angeschlossen).

Schritt 3: Pixy

Pixy
Pixy

Der grüne Kreis ist die Verbindung zur Kommunikation mit dem Arbotix-Board.

Der rote Kreis ist die USB-Verbindung.

Schritt 4: Relais

Relais
Relais

Relais an den Robotern:

Die 3 Relais von Roboter 2 sind so verdrahtet, dass sie bei Aktivierung ein Signal an die SPS senden.

  1. Signal, wenn Roboter 2 ein Objekt auf das Förderband gelegt hat.
  2. Signal zur Erkennung der roten Farbe.
  3. Signal zum Erkennen der blauen Farbe.

Das 4. Relais ist mit der SPS verbunden. Es sendet ein Signal an Roboter 1, wenn es aktiviert wird.

4. Signalisieren, wenn das Objekt zur Abholung bereit ist.

Schritt 5: So richten Sie das System ein

So richten Sie das System ein
So richten Sie das System ein

Physische Einrichtung:

Da die beiden Roboter Objekte zwischen sich übertragen werden, muss der Standort der Roboter gleich bleiben. Daher wurden Klemmen verwendet, um die Roboter an Ort und Stelle zu halten. Wenn die Roboter aufgestellt sind, kann die Programmierung durchgeführt werden.

Es kann zu Problemen mit der Erkennung von Farben durch die Pixy-Kamera kommen, wenn sie nichts erkennen sollte. Die Beleuchtung und Farben im Raum sind meist die Ursache. Um dem entgegenzuwirken, wurde eine weiße Schachtel aus Papier hergestellt und neben der Pixy-Kamera ein kleines helles Licht platziert.

Schritt 6: Code

Den Code für Roboter 1 und Roboter 2 finden Sie in den Zip-Dateien. Fühlen Sie sich frei, Ihren eigenen Code zu erstellen oder Änderungen am bestehenden Code vorzunehmen.

Schritt 7: Verbesserungen

Verbesserungen
Verbesserungen

Um sicherzustellen, dass die Objekte immer die richtige Platzierung auf dem Förderband haben, werden vorzugsweise Führungsschienen installiert.

Eine stabile Lichtquelle und ein geschlossener Raum für die Pixy-Cam würden auch die Arbeit mit Farben erheblich erleichtern.

Stellen Sie sicher, dass die Roboter an einer gemeinsamen Masse geerdet sind. Signalprobleme zwischen den beiden Robotern können auftreten, wenn sie nicht richtig geerdet sind.

Schritt 8: System läuft

Video des Systems läuft