CNC-Roboterplotter - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

Dieses anweisbare beschreibt einen CNC-gesteuerten Roboterplotter. Der Roboter besteht aus zwei Schrittmotoren mit einem Stiftlift, der mittig zwischen den Rädern montiert ist. Das Drehen der Räder in entgegengesetzte Richtungen bewirkt, dass sich der Roboter um die Stiftspitze dreht. Durch Drehen der Räder in die gleiche Richtung zeichnet der Stift eine gerade Linie. Es hat den folgenden Bewegungsbereich … vorwärts, rückwärts, links drehen und rechts drehen.

Im Betrieb dreht sich der Roboter zur nächsten Koordinate, berechnet die Anzahl der Schritte und bewegt sich dann. Um die Dinge zu beschleunigen, ist der Roboter so programmiert, dass er vor der Bewegung den kürzesten Drehwinkel einnimmt, was bedeutet, dass er oft beim Rückwärtsfahren zeichnet.

Die Kommunikation mit dem Roboter erfolgt über eine Bluetooth-Verbindung. Der Roboter akzeptiert sowohl Tastaturbefehle als auch die G-Code-Ausgabe von Inkscape.

Wenn Sie sich für Aquarellmalerei interessieren, ist dieses Gerät in der Lage, Ihre Skizze auf Papier zu übertragen. Das Ändern des SCALE ändert die Bildgröße, was bedeutet, dass Sie nicht auf feste Papierabmessungen beschränkt sind.

Denken Sie daran, dass dieser Roboter kein Präzisionsinstrument ist. Wie gesagt, die Ergebnisse sind nicht schlecht.

Schritt 1: Montagehalterung

Die Montagehalterung wurde aus einem 60 mm Streifen 18 Gauge Aluminiumblech hergestellt. Für die Halterung wurde Aluminium gewählt, da es leicht und einfach zu verarbeiten ist. Für die kleinen Löcher wurde ein 3 mm Bohrer verwendet. Jedes der größeren Löcher begann als 9-mm-Loch, das mit Hilfe einer "Rattenschwanz"-Feile vergrößert wurde.

Die Endplatten für die Motoren auf den obigen Fotos sind 56 mm x 60 mm groß und haben zusammengeklappt einen Abstand von 110 mm. Dies ergab einen Radabstand von Mitte zu Mitte von 141 mm. Der Raddurchmesser für diesen Roboter beträgt 65 mm. Notieren Sie diese Abmessungen, da ihr Verhältnis (CWR) bestimmt, wie viele Schritte erforderlich sind, um den Roboter um 360 Grad zu drehen.

Wenn Sie sich die Fotos genau ansehen, sehen Sie an jedem der Rad-"Röcke" einen Bügelsägenschnitt. Der "Metallsplitter" unter jedem dieser Sägeschnitte wurde so leicht nach unten gebogen, dass:

• die Plattform (Halterung oben) ist eben,
• und der Roboter schaukelt kaum.

Es ist wichtig, dass sich der Stifthebemechanismus in der Mitte zwischen den Rädern und in einer Linie mit den Rädern befindet. Ansonsten sind die Roboterabmessungen nicht kritisch.

Der Pen-Lift besteht aus einer Medizinflasche aus Kunststoff, die wie abgebildet durch die Aluminiumhalterung montiert wird. Durch den Deckel und Boden werden Löcher für den Bleistift gebohrt. Die Kugelschreiber-Lift-Scheibe besteht aus dem Ende einer leeren Kunststoffspule, die auf die Messingmitte eines Radioknopfes geklebt ist, der für den Bleistift gebohrt wurde. Über dem Bleistift wurde ein kleines Bleiblei mit geeigneter Bohrung angebracht, um jederzeit Kontakt mit dem Papier zu gewährleisten.

Der Roboter wird mit sechs AA-Batterien betrieben, die in der Nähe der Räder montiert sind, um die Belastung der dritten Stütze zu minimieren.

[Tipp: Aluminiumblech kann ohne Guillotine oder Blechschere (die das Metall verformen) geschnitten werden. Beide Seiten des Blechs entlang der Schnittlinie mit einem Stahllineal und einem Hochleistungs-Abbruchmesser kräftig "ritzen". Legen Sie nun die Ritzlinie über eine Tischkante und biegen Sie das Blatt leicht nach unten. Drehen Sie das Blatt um und wiederholen Sie den Vorgang. Nach einigen Biegungen bricht das Blech über die gesamte Länge der Kerblinie und hinterlässt eine gerade Kante.]

Schritt 2: Stiftlift und Schild

Ich experimentierte mit dem originalen Kabelbinder und entschied mich stattdessen für eine Plastikscheibe, die auf die Messingmitte eines "Radio-Knopfes" geklebt wurde. Das Messingzentrum wurde gebohrt, um den Stift zu passen. Die Madenschraube ermöglicht eine präzise Positionierung des Stiftes. Die Plastikscheibe wurde vom Ende einer Spule mit Anschlussdraht abgeschnitten.

Der Stifthebemechanismus umfasst ein kleines Servo, das mit meinem ursprünglichen Arduino-Kit geliefert wurde, aber jedes kleine Servo, das auf 1 mS- und 2 mS-Impulse im Abstand von 20 mS reagiert, sollte funktionieren. Der Roboter verwendet 1-mS-Impulse für den Stift nach oben und 2 mS-Impulse für den Stift nach unten.

Das Servo wird mit kleinen Kabelbindern an der Medizinflasche befestigt. Das Servohorn hebt die Kunststoffscheibe und damit den Stift an, wenn ein Befehl zum Anheben des Stifts empfangen wird. Wenn ein Befehl zum Herunterfahren des Stifts empfangen wird, befindet sich das Servohorn weit von der Scheibe entfernt. Das Gewicht von Scheibe und Messingbeschlag sorgt dafür, dass der Stift in Kontakt mit dem Papier bleibt. Ein Bleigewicht kann über den Bleistift geschoben werden, wenn Sie "schwere" Linien wünschen.

Meine gesamte Schaltung wurde auf einem Arduino-Prototyp-Schild aufgebaut. Trennen Sie das Schild, wenn Sie eine Skizze auf Ihren Arduino hochladen möchten. Sobald Ihre Skizze hochgeladen wurde, entfernen Sie das USB-Programmierkabel und ersetzen Sie die Abschirmung.

Batteriestrom wird dem Arduino über den "Vin" -Pin zugeführt, wenn das Schild angebracht ist. Dies ermöglicht schnelle Änderungen an Ihrer Software, ohne dass es zu Batterie- und Bluetooth-Konflikten kommt.

Schritt 3: Schaltung

Alle Komponenten sind auf einem Arduino-Proto-Schild montiert.

Die BJY48-Stepper sind mit den Arduino-Pins A0.. A3 und D8.. D11 verbunden

Der Stiftlift-Servomotor ist mit Pin D3 verbunden, der so programmiert wurde, dass er 1 mS (Millisekunden) und 2 mS-Impulse in 20 mS-Intervallen ausgibt.

Die Servo- und Schrittmotoren werden von ihrem eigenen 5 Volt 1 Ampere Netzteil gespeist.

Das Bluetooth-Modul HC-06 wird vom Arduino mit Strom versorgt.

Das Arduino wird über den Vin-Pin mit Strom versorgt.

Mit Ausnahme des Bluetooth-Moduls HC-06, das über einen Spannungsteiler mit 1K2- und 2K2-Ohm-Widerständen verfügt, um die Bluetooth-RX-Eingangsspannung auf 3,3 Volt zu senken, haben alle Widerstände 560 Ohm. Der Zweck der 560-Ohm-Widerstände besteht darin, dem Arduino einen Kurzschlussschutz zu bieten. Sie erleichtern auch die Verdrahtung des Schirms.

Schritt 4: Software-Design-Hinweise

Der.ino-Code für dieses Projekt wurde mit "codebender" unter https://codebender.cc/ entwickelt. "Codebender" ist eine Cloud-basierte IDE (integrierte Entwicklungsumgebung), die kostenlos verwendet werden kann, hervorragendes Debugging bietet und Ihr Arduino automatisch erkennt.

Die im Code verwendeten Konstanten SCALE und CWR werden bestimmt durch:

• die Roboterabmessungen,
• die Motorspezifikation,
• und Ihre Wahl des "Schrittmodus".

Motorspezifikationen

Die in diesem Projekt verwendeten "28BYJ-48-5V Stepper Motors" haben einen "Schrittwinkel" von 5,625 Grad / 64 und ein "Speed Variation Ratio" von 64/1. Dies entspricht 4096 möglichen Schritten für eine Umdrehung der Abtriebswelle, setzt jedoch voraus, dass Sie eine Technik namens "Halbschritt" verwenden.

Wie Schrittmotoren funktionieren

Die "28BYJ-48-5V Stepper Motors" haben vier Spulen mit jeweils einem geformten Eisenkern, der acht Pole enthält. Jeder der vier Polstücke ist so verschoben, dass 32 Pole im Abstand von 360/32 = 11,25 Grad vorhanden sind.

Wenn wir jeweils eine Spule (Wellenschritt) oder zwei Spulen gleichzeitig (Vollschritt) erregen (Schritt), macht der Rotor eine vollständige Umdrehung in 32 Schritten. Da die Innenverzahnung 64/1 beträgt, benötigt eine Umdrehung der Abtriebswelle 2048 Schritte.

Halbschritt

Dieser Roboter verwendet Halbschritte.

Halbschritt ist eine Technik, bei der Halbschritte erzeugt werden, indem abwechselnd eine einzelne Spule und dann zwei benachbarte Spulen erregt werden, wodurch die Anzahl der Schritte von 32 auf 64 für eine Umdrehung des Rotors verdoppelt wird. Dies entspricht 64 Polen im Abstand von 360/64 = 5,625 Grad (Schrittwinkel).

Da die Innenverzahnung 64/1 beträgt, erfordert eine Umdrehung der Abtriebswelle 4096 Schritte.

Die binären Muster zum Erreichen von Halbschritten sind in den Funktionen move(){…} und rotate(){…} dokumentiert.

SKALA

SCALE kalibriert die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Roboters.

Unter der Annahme eines Raddurchmessers von 65 mm bewegt sich der Roboter vorwärts (oder rückwärts) PI*65/4096 = 0,04985 mm pro Schritt. Um 1 mm pro Schritt zu erreichen (Inkscape verwendet mm für seine Koordinaten) müssen wir einen SCALE-Faktor von 1/0,04985 = 20,0584 verwenden. Dies bedeutet, dass die Anzahl der Schritte, die erforderlich ist, um zwischen zwei beliebigen Punkten zu reisen, "Entfernung * SCALE" ist.

CWR

Das CWR (Circle-diameter to Wheel-diameter Ratio) [1] wird verwendet, um den Drehwinkel des Roboters zu kalibrieren. Ein hohes CWR bietet die größte Auflösung und den minimalen kumulativen Fehler, aber der Nachteil ist, dass der Roboter länger braucht, um sich zu drehen.

Angenommen, die Roboterräder haben einen Abstand von 130 mm, dann müssen die Räder PI*130 = 408,4 mm zurücklegen, damit sich der Roboter um 360 Grad drehen kann. Wenn der Durchmesser jedes Rads 65 mm beträgt, bewegt eine Radumdrehung den Roboter PI*65 = 204,2 mm um den Kreis. Damit die Räder die volle Kreisdistanz zurücklegen, müssen sie sich 407,4/204,2 = 2,0 (zweimal) drehen.

Dies entspricht einem CWR von 2 und einer Auflösung von 360/(CWR*4096) = 0,0439 Grad pro Schritt.

Für höchste Genauigkeit sollten sowohl SCALE als auch CWR so viele Dezimalstellen wie möglich verwenden.

[1]

Die Radspuren bilden einen Kreis, wenn sich der Roboter um 360 Grad dreht. Da sich die Radspuren überlappen, lautet die Formel für CWR:

CWR = Radabstand/Raddurchmesser.

Der GCODE-Interpreter

Der Roboter reagiert nur auf Inkscape-Befehle, die mit G00, G01, G02 und G03 beginnen.

Es ignoriert alle F (Vorschub) und Z (vertikale Position) Codes, da der Roboter nur mit einer Geschwindigkeit fahren kann und der Stift bei Code G00 immer oben und bei allen anderen Codes unten ist. Die beim Zeichnen von Kurven verwendeten Codes I und J ("biarc") werden ebenfalls ignoriert.

Der unbenutzte Code M100 wird für das „MENU“(M für Menü) verwendet.

Zu Testzwecken wurden zusätzliche T-Codes hinzugefügt (T für Test)

Der Code für meinen Interpreter wurde inspiriert von

Schritt 5: Installieren der Robotersoftware

Ausschalten und dann die Abschirmung "Motor / Bluetooth" abziehen. Dadurch werden zwei Dinge erreicht:

• Es entfernt den Akku, während Sie das Arduino über Ihr USB-Kabel programmieren
• Es entfernt das Bluetooth-Gerät HC-06, da die Programmierung NICHT möglich ist, während das Bluetooth-Modul angeschlossen ist. Der Grund dafür ist, dass Sie nicht zwei serielle Geräte gleichzeitig anschließen können.

Kopieren Sie den Inhalt von "Arduino_CNC_Plotter.ino" in eine neue Arduino-Skizze und laden Sie sie auf Ihr Arduino hoch. Ziehen Sie Ihr USB-Kabel ab, sobald die Software hochgeladen wurde.

Schließen Sie das obige Schild wieder an … Ihr Roboter ist "ready to roll".

Schritt 6: Einrichten Ihres Bluetooth

Bevor Sie mit dem Roboter "sprechen" können, muss das HC-06 Bluetooth-Modul mit Ihrem PC "gepaart" werden.

Wenn Ihr PC kein Bluetooth hat, müssen Sie einen Bluetooth-USB-Dongle kaufen und installieren. Die notwendigen Treiber sind im Dongle enthalten. Einfach einstecken und den Anweisungen auf dem Bildschirm folgen.

Die folgende Sequenz geht davon aus, dass Sie Microsoft Windows 10 verwenden.

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Start | Einstellungen | Geräte | Bluetooth". Ihr Bildschirm zeigt den Bluetooth-Status jedes Geräts an, das verbunden werden kann. Der Screenshot unten links zeigt, dass der PC derzeit einige Bluetooth-Kopfhörer erkennt.

Schalten Sie den Roboter ein. Das Bluetooth-Modul HC-06 beginnt zu blinken und das Gerät wird im Bluetooth-Fenster angezeigt, wie im Screenshot unten in der Mitte gezeigt.

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Bereit zum Koppeln | Koppeln" und geben Sie das Passwort "1234" ein, wie im oberen Screenshot gezeigt.

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Weiter", um das Gerät zu koppeln. Ihr Bildschirm sollte jetzt dem Screenshot unten rechts ähneln, auf dem "HC-06 Connected" steht.

Schritt 7: Installieren der Terminalemulationssoftware

Um mit Ihrem Roboter zu "sprechen", benötigen Sie ein Terminalemulations-Softwarepaket, dessen Zweck es ist, Ihre Tastatur mit dem Roboter zu verbinden und G-Code-Dateien über die Bluetooth-Verbindung an den Roboter zu senden.

Meine Wahl der Terminalemulationssoftware für dieses Projekt ist "Tera Term", da sie hochgradig konfigurierbar ist. Die Nutzung der Software ist kostenlos und die neueste Version ist erhältlich bei:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Doppelklicken Sie in Ihrem Ordner "Download" auf "teraterm-4.90.exe" und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm. Wählen Sie die Standardeinstellungen aus. Klicken Sie im Startbildschirm mit der linken Maustaste auf "Seriell" und dann auf "OK".

Teraterm. konfigurieren

Bevor wir mit dem Roboter "sprechen" können, müssen wir "Teraterm" konfigurieren:

Schritt 1:

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Setup | Terminal" und stellen Sie die Bildschirmwerte auf:

Begriffsgröße:

• 160 x 48
• Deaktivieren Sie die beiden Kästchen direkt darunter

Neue Zeile:

• Empfangen: CR+LF
• Senden: CR+LF

Belassen Sie den Rest des Bildschirms mit den Standardwerten.

OK klicken"

Schritt 2:

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Setup | Window" und stellen Sie die Bildschirmwerte auf:

Klicken Sie auf "Umkehren" (ändert die Hintergrundfarbe des Bildschirms in Weiß)

Belassen Sie den Rest des Bildschirms mit den Standardwerten.

OK klicken"

Schritt 3:

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Setup | Schriftart" und stellen Sie die Bildschirmwerte auf:

• Schriftart: Droid Sans Mono
• Schriftstil:: Regular
• Größe: 9
• Drehbuch: Western

OK klicken"

Schritt 4:

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Setup | Serial" und stellen Sie die Bildschirmwerte auf:

• Port: COM20
• Baudrate: 9600
• Daten: 8 Bit
• Parität: keine
• Stopp: 1 Bit
• Flusskontrolle: keine
• Übertragungsverzögerung: 100 ms/Zeichen, 100 ms/Zeile

OK klicken"

Schließen Sie den Warnbildschirm "COM20 kann nicht geöffnet werden"

Anmerkungen:

1. Mein Bluetooth verwendet COM20 für Bluetooth-Senden und COM21 für Bluetooth-Empfang. Ihre Bluetooth-Portnummern können abweichen.
2. Die Sendeverzögerungen sollen bei der Verwendung von „Datei | Senden …“etwas verlangsamen. Das Arduino scheint Linien zu verpassen, wenn Sie versuchen, die Dinge zu beschleunigen. "Datei | Senden …" scheint mit den angezeigten Werten zuverlässig zu sein, aber Sie können ruhig experimentieren.

Schritt 5:

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf „Setup | Setup speichern …“und klicken Sie mit der linken Maustaste auf „Speichern“

Schließen

Schritt 6:

Schalten Sie Ihren Roboter ein. Die Bluetooth-LED beginnt zu blinken.

Öffnen Sie Teraterm und warten Sie, bis die Meldung "COM20 - Tera Term VT" in der oberen linken Ecke des Teraterm-Bildschirms angezeigt wird. Die Bluetooth-LED sollte jetzt dauerhaft leuchten

Geben Sie "M100" ohne Anführungszeichen ein … ein Menü sollte erscheinen. Die Zahlen 19: und 17:, die auf dem Bildschirm erscheinen, sind die Xon- und Xoff-Handshaking-Codes aus dem Arduino.

Herzlichen Glückwunsch … Ihr Roboter ist jetzt konfiguriert.

Schritt 8: Testcharts

Das "Menü" enthält zwei Testcharts.

T103 zeichnet ein einfaches Quadrat. Alle Ecken sollten sich treffen. Passen Sie die CWR-Konstante an und kompilieren Sie Ihren Code neu, wenn dies nicht der Fall ist.

Das theoretische CWR für mein Design war CWR = 141/65 = 2,169. Leider passten die Ecken nicht ganz zusammen. Um die Kalibrierzeit zu verkürzen, habe ich zwei Quadrate gezeichnet … eines mit einem CWR = 2 und das andere mit einem CWR = 2,3. Wenn Sie das obige Foto studieren, werden Sie feststellen, dass die Enden eines Quadrats "offen" sind, während sich die anderen Enden "überlappen". Messen Sie den Abstand von Ende zu Ende für jedes der Quadrate und nehmen Sie ein Blatt Millimeterpapier. Zeichnen Sie eine horizontale Linie mit (in diesem Fall) 30 Unterteilungen mit den Bezeichnungen 2.0 bis 2.3. Tragen Sie mit einem möglichst großen Maßstab den "Überlappungs"-Abstand oberhalb der horizontalen Linie und den "offenen" Abstand unterhalb der Linie ein. Verbinden Sie diese beiden Punkte mit einer Geraden und lesen Sie den CWR-Wert dort ab, wo die Diagonallinie die CWR-Achse schneidet. Für meinen Roboter war dieser CWR-Punkt 2,173 … eine Differenz von 0,004 !!

T104 zeichnet ein komplexeres Testchart.

Die Inkscape-G-Codes für dieses Testchart sind in der Datei "test_chart.gnc" enthalten. Die im Code gezeigten Parameter "biarc" "I", "J" wurden ignoriert, was den segmentierten Kreis ausmacht.

Schritt 9: Erstellen einer Gliederung

Das folgende Verfahren verwendet "Inkscape" und geht davon aus, dass wir eine Blume aus einem Bild mit dem Titel "flower.jpg" zeichnen möchten.

Inkscape-Version 0.91 enthält gcode-Erweiterungen und kann von https://www.inkscape.org heruntergeladen werden. Klicken Sie auf "Downloads" und wählen Sie die richtige Version für Ihren Computer aus.

Schritt 1: Öffnen Sie Ihr Bild

Öffnen Sie Inkscape und wählen Sie "Datei|Öffnen|flower.jpg".

Wählen Sie die folgenden Optionen aus dem Popup-Bildschirm:

Bildimporttyp: ………… Einbetten

• Bild-DPI: ……………………. Aus Datei
• Bildwiedergabemodus: … Keine
• OK

Schritt 2: Bild zentrieren

Klicken Sie auf F1 (oder das Werkzeug oben links in der Seitenleiste)

Klicken Sie auf das Bild … Pfeile werden angezeigt

Halten Sie gleichzeitig die Tasten "Strg" und "Umschalt" gedrückt und ziehen Sie dann einen Eckpfeil nach innen, bis der Seitenumriss angezeigt wird. Ihr Bild ist jetzt zentriert.

Schritt 3: Scannen Sie Ihr Bild

Wählen Sie "Pfad | Bitmap verfolgen" und wählen Sie dann die folgenden Optionen aus dem Popup-Bildschirm:

• Farben
• Deaktivieren Sie "Scans stapeln"
• wiederholen: aktualisieren … Nummer scannen … aktualisieren
• Klicken Sie auf OK, wenn Sie mit der Anzahl der Scans zufrieden sind

Schließen Sie das Pop-up, indem Sie auf das X in der oberen rechten Ecke klicken.

WARNUNG: Halten Sie die Anzahl der Scans auf ein absolutes Minimum, um die Plotzeit des Roboters zu verkürzen. Einfache Umrisse sind am besten.

Schritt 4: Erstellen Sie eine Gliederung

Wählen Sie "Objekt | Füllen und Konturieren|". Es erscheint ein Pop-up mit drei Menü-Tabs.

• Wählen Sie "Strichfarbe" und klicken Sie auf das Kästchen neben dem X
• Wählen Sie "Füllen" und klicken Sie auf das X

Schließen Sie das Pop-up, indem Sie auf das X in der oberen rechten Ecke klicken. Das Bild wird nun mit einem Umriss überlagert

Deaktivieren Sie Ihr Bild, indem Sie außerhalb der Seite klicken.

Klicken Sie nun in das Bild. Am unteren Bildschirmrand wird die Meldung "Image: 512 x 768: embedded in root" oder ähnlich angezeigt.

Klicken Sie auf "Löschen". Nur der Umriss bleibt.

Schritt 5: Auszeit

Zeit für ein wenig Erkundung.

Klicken Sie auf F2 (oder das 2. von oben Werkzeug in der Seitenleiste) und bewegen Sie den Cursor über den Umriss. Beachten Sie, wie der Umriss rot blinkt, wenn der Cursor über die verschiedenen Pfade fährt.

Klicken Sie nun auf die Gliederung. Beachten Sie, wie eine Reihe von "Knoten" angezeigt wird. Diese "Knoten" müssen in g-Code-Koordinaten umgewandelt werden, aber bevor wir dies tun können, müssen wir unserer Seite eine Referenzkoordinate zuweisen.

Schritt 6: Weisen Sie die Seitenkoordinaten zu

Drücken Sie F1 und klicken Sie dann auf den Umriss.

Wählen Sie "Ebene | Ebene hinzufügen" und klicken Sie im Popup-Fenster auf "Hinzufügen". Die G-Code-Erweiterungen, die wir verwenden werden, benötigen mindestens eine Ebene … auch wenn sie leer ist!

Wählen Sie "Erweiterungen | Gcodetools | Orientierungspunkte". Wählen Sie im Popup-Fenster "2-Punkt-Modus" und klicken Sie auf "Übernehmen".

Verwerfen Sie alle Warnmeldungen.

Klicken Sie auf "Schließen", um das Popup zu schließen

Der unteren linken Ecke Ihrer Seite wurden die Koordinaten "0, 0; 0, 0; 0, 0" zugewiesen.

Schritt 7: Wählen Sie ein Werkzeug aus

Wählen Sie "Erweiterungen | Gcodetools | Tools-Bibliothek" und klicken Sie auf:

• Kegel
• Anwenden
• OK …. (um die Warnung zu löschen)
• Nah dran

Drücken Sie F1 und ziehen Sie den grünen Bildschirm aus der Seitengliederung.

Schritt 8: Passen Sie die Werkzeug- und Vorschubeinstellungen an

Dieser Schritt ist nicht erforderlich, wurde jedoch der Vollständigkeit halber eingefügt, da er zeigt, wie Sie die Einstellungen für "Durchmesser" und "Vorschub" des Werkzeugs ändern, wenn Sie eine Fräsmaschine haben.

Klicken Sie auf das "A"-Symbol in der Seitenleiste und ändern Sie dann die im grünen Bildschirm angezeigten Einstellungen von:

• Durchmesser: von 10 bis Durchmesser 3
• Vorschub: von 400 bis 200

Schritt 9: Generieren Sie den G-Code

Drücken Sie F1

Wählen Sie das Bild aus

Wählen Sie "Erweiterungen | Gcodetools | Pfad zu Gcode | Einstellungen" und ändern Sie:

• Datei: flower.ncg ………………………………………(numerischer Kontroll-G-Code-Dateiname)
• Verzeichnis: C:\Benutzer\Ihrname\Desktop … (Speicherort für flower.ncg)
• Z sichere Höhe: 10

Wählen Sie, ohne das Popup-Fenster zu verlassen, die Menüregisterkarte "Pfad zu Gcode" und klicken Sie auf:

• Bewerben … (das kann lange dauern … warte !!)
• OK ……. (alle Warnungen ablehnen)
• Schließen … (nachdem der Code erstellt wurde)

Betrachtet man den Umriss, besteht dieser nun aus blauen Pfeilspitzen (unteres Bild).

Schließen Sie Inkscape.

Schritt 10: Überprüfen Sie Ihren Code

nraynaud.github.io/webgcode/ ist ein Online-Programm zur Visualisierung des Bildes, das Ihr G-Code erstellt. Legen Sie einfach Ihren g-Code auf das linke Feld des Simulators und die entsprechende Visualisierung erscheint auf der rechten Seite Ihres Bildschirms. Die roten Linien zeigen den Werkzeugweg und die Roboter-Stift-Lifts.

Die Einstellungen für "Pfad | Bitmap verfolgen" für das obere Bild waren:

• "Farben"
• "Scans: 8"

Die Einstellungen für "Pfad | Bitmap verfolgen" für das untere Bild waren:

• "Kantenerkennung"
• "Schwelle: 0,1"

Sofern Sie keine Details benötigen, erstellen Sie immer ein einfaches Bild.

Schritt 11: Senden einer Inkscape-Datei an den Roboter

Nehmen wir an, wir möchten eine Datei "Hello_World_0001.ngc" an den Roboter senden.

Schritt 1

Schalten Sie den Roboter ein.

Platzieren Sie den Roboter in der unteren linken Ecke des Zeichenblatts und richten Sie ihn auf 3 Uhr. Dies ist die Standard-Startposition.

Öffnen Sie Teraterm und warten Sie, bis das Bluetooth-Licht aufhört zu blinken. Dies zeigt an, dass Sie über einen Link verfügen.

Schritt 2

Überprüfen Sie, ob die maximalen X- und maximalen Y-Werte in der Datei, die Sie senden möchten, auf die Seite passen. Zum Beispiel zeigt die angehängte "Hello_World_0001.ngc" den maximalen X-Wert wie folgt:

G00 X67.802776 Y18.530370

und der maximale Y-Wert ist:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Wenn Ihr Bild größer als die oben genannten 67,802776 x 45,125018 mm sein soll, ändern Sie die Plotgröße mit den folgenden Menüoptionen:

M100

T102 S3.5

Diese Befehlsfolge zeigt das Menü an, so dass Sie die T-Codes sehen können, dann vergrößert sich die Bildgröße um das 3,5-fache (350%)

Schritt 2

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf „Datei | Datei senden …“

"Durchsuchen" nach der Datei "Hello_World_0001.ngc".

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf "Öffnen". Die Datei wird nun zeilenweise an den Roboter gesendet.

So einfach ist das … viel Spaß beim Plotten:)

Anmerkungen:

• Alle MENU-Befehle MÜSSEN in Großbuchstaben angegeben werden.
• Die im obigen Foto gezeigten 19: und 17: sind die Arduino-Handshaking-Codes (dezimal) für "Xoff" und "Xon". Die Doppelpunkte wurden hinzugefügt, um das visuelle Erscheinungsbild zu verbessern. Auf jedes "Xon" folgt ein Inkscape-Befehl.
• Sie sollten niemals zwei X-, Y-Koordinaten in derselben Zeile sehen. Erhöhen Sie in diesem Fall die seriellen Verzögerungszeiten von ihrem aktuellen Wert von 100 mS pro Zeichen. Kürzere Verzögerungen können funktionieren …
• Die "Hallo Welt!" Plot zeigt Anzeichen von kumulativen Fehlern. Eine Anpassung des CWR sollte dies beheben.

Klicken Sie hier, um meine anderen instructables anzuzeigen.