Roboterarmgreifer - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:17

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Dieser im 3D-Drucker hergestellte Robotergreifer kann mit zwei preiswerten Servos (MG90 oder SG90) gesteuert werden. Wir haben das Gehirnschild (+Arduino) verwendet, um die Klemme zu steuern, und die jjRobots-Steuerungs-APP, um alles aus der Ferne über WIFI zu bewegen, aber Sie können jeden anderen Servocontroller verwenden, um den Greifer zu bewegen.

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Das Problem mit den Servos besteht darin, dass sie dazu neigen, heiß zu werden (sogar beschädigt zu werden), wenn Sie dann ständig Kraft ausüben. Wir verwenden also die gleiche Lösung, die LEGO verwendet: Lassen Sie ein Gummiband den Greifer schließen. Das Servo bewegt die Klemme in eine bestimmte Position, von dort schließt der Gummi sie vollständig. Es gibt einen kleinen Kanal, der geschaffen wird, damit sich das Horn frei bewegen kann, sobald das Gummiband beginnt, die "Hand" zu schließen, damit wir das Servo nicht zwingen, es "zur Ruhe" zu lassen. Sehen Sie sich das Video unten an.

Der für das Horn geschaffene "Kanal" ermöglicht es ihm, sich auszuruhen, wenn das Gummiband den Greifer schließt Der Greifer ist stark genug, um mittelgroße Gegenstände anzuheben

Abhängig von der Kraft, die der Gummi beim Schließen der Klemme aufbringen soll (oder der Länge des Gummibandes), müssen Sie es an den verschiedenen Löchern befestigen, die für zwei M3 6-mm-Schrauben vorgesehen sind. (Bild unten zeigt die Schrauben, die in den "Standard" -Löchern platziert sind). Je näher die Schrauben am "Handgelenk"-Servo platziert werden, desto weniger Kraft wird vom Robotergreifer geliefert

Das Gummiband ist an den "Standard"-Löchern befestigt. Wenn Sie mehr als zwei Bänder verwenden, kann das Servo die Nägel nicht öffnen.

Der Robotergreifer ist so konstruiert, dass er sich um die Haupt-Z-Achse schließt. Das "Handgelenksservo" -Getriebe ist also das X, Y-Null-Koordinatensystem.

Schritt 1: Stückliste:

• 3D-Teile
• 1x 623zz Kugellager
• 1x M3 15mm Schraube + Unterlegscheibe
• 2x M3 6mm Schraube
• 2x SG90 oder MG90 (empfohlen) Servos
• 1x M2.5 10mm
• einige kurze Gummibänder
• klebriger EVA-Schaum zur Erhöhung der Griffigkeit der Klaue

Schritt 2: Zusammenbau Ihres Robotergreifers

1) Holen Sie sich die STL-Dateien von hier (Thingiverse) Drucken Sie sie wie angegeben: 20% Füllung und PLA-Filament erledigen die Arbeit. Reinigen Sie die Teile sorgfältig, entfernen Sie jeglichen Plastikgrat, jede Reibung zwischen den Elementen führt zu einer Verschiebung der Klaue beim Bewegen.

2) Setzen Sie das Kugellager 623zz in das linke Nagelloch ein. Möglicherweise benötigen Sie einen kleinen Hammer, um es richtig zu platzieren. Eine gute Ausrichtung des Nagels hängt davon ab, wie gut Sie das Lager in seinen Kanal eingeführt haben. Ein 15 mm M3-Bolzen + Unterlegscheibe wird verwendet, um den Nagel an der Basis zu befestigen. Siehe oberes Foto als Referenz

3) Platzieren Sie die Servos. In diesem Fall verwenden wir zwei verschiedene Servomodelle, das SG90 (blau) und das MG90 (schwarz). Der Unterschied: die Zahnräder, das MG90 hat Metallzahnräder, so dass es etwas länger hält als das SG90 (mit Nylonzahnrädern). Außerdem zeigt das MG90 weniger Spiel. Verwenden Sie die Schrauben, die Sie in der Tasche der Servos finden, um sie dann an der Basis des Robotergreifers zu befestigen.

Verwenden Sie die M2,5-Schraube, um das WRIST-Servo an der Basis zu befestigen. Überprüfen Sie das Foto unten. Setzen Sie ein einarmiges Horn in den Graben der Basis ein. Es hält das Servo während der Drehungen des Handgelenks der Klemme ausgerichtet.

Dieses Foto zeigt den Robotergreifer mit den bereits platzierten Nägeln. Ignoriere das an dieser Stelle. Sie werden sie später zusammenbauen

Schauen Sie sich das Foto oben an. Um das Servo des Handgelenks richtig zu platzieren, setzen Sie das Horn wie angegeben ein.

Jetzt ist es an der Zeit, die Roboter-Greiferservos zu platzieren. Achten Sie auf diesen Schritt, da sich die Klaue sonst nicht richtig schließt oder öffnet. Zuerst müssen Sie die Rotationsgrenze des Servos finden, indem Sie das Horn gegen den Uhrzeigersinn drehen (Foto 1). Sobald Sie es gefunden haben, nehmen Sie die Hupe aus dem Getriebe und legen Sie sie zurück, aber wie auf dem Foto Nummer 1 angegeben: vollständig waagerecht. Dann drehen Sie es um 90º im Uhrzeigersinn, jetzt ist es bereit, den NAGEL aufzunehmen. Schneiden Sie die Enden wie auf dem Foto gezeigt ab 2.

Aktueller Zustand des Greifers. Keine Nägel in Sicht HINWEIS: Dieser Greifer wurde für den 3D-Druck entwickelt. Es ist einfach zu drucken, aber wie jedes 3D-Druckerobjekt hat es Nachteile. Wenn Sie die Schrauben zu fest anziehen, können Sie die Teile brechen oder die Reibung unnötig erhöhen. Wenn Sie feststellen, dass sich die Nägel der Klemme nicht frei bewegen oder zu viel Reibung auftritt, lösen Sie die Schrauben ein wenig.

Befestigen Sie die Nägel wie oben beschrieben an der Basis. Verwenden Sie die Schraube (oder die Schraube, wenn Sie ein MG90-Servo verwenden), die in der Plastiktüte des Servos enthalten ist, und die M3 15-mm-Schraube mit der Unterlegscheibe, um den LINKEN Nagel mit dem Servohorn zu verbinden. NICHT ZU VIEL ANZIEHEN, sonst muss das Servo unnötig arbeiten, um die Klemme zu öffnen und zu schließen. Alle Toleranzen sind ziemlich klein und wenn Sie den Kunststoff mit Gewalt belasten, wird er sich verbiegen und die Reibung erhöhen. Schrauben Sie die 2x M3 6mm Schrauben wie oben / unten für das Gummiband fest

EVA FOAM wird empfohlen, wenn Sie die Griffigkeit der Nägel erhöhen möchten. Aber Sie können jedes andere Material verwenden, das Sie für den gleichen Zweck haben (Gummi?)

Kleben oder kleben Sie den SCHAUM. Sie sind fast da, müssen nur das Gummiband um die Schraubenköpfe wickeln und schon können Sie loslegen.

Schritt 3: HINWEIS: Einfache Möglichkeit zur Fernsteuerung des Greifers

Batteriehalter (9V) und das Brain Shield zur Steuerung des Robotergreifers (+jjRobots control APP via WIFI)

Wir haben das Brain Shield und die Arduino Leonardo "Combo" verwendet, um den Greifer zu steuern, aber jede Elektronik, die 2 Servos bewegen kann (und bis zu 0,7 Ampere pro Servo liefert) wird die Arbeit erledigen. Diese Klemme wird mit dem jjRobots SCARA Robotic ARM verwendet