Perro-Bot - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

der beste Freund des Elektronikers, der Dog-Bot

der Körper eines vierbeinigen Roboters mit 3 Freiheitsgraden pro Bein, sehr billig und einfach, der Ihnen als Plattform für alle Arten von Projekten dient, die Sie aus der Ferne oder völlig autonom steuern können

Schritt 1:

Dieser Roboter macht alles vom Gehen, Sitzen, Stehen bis hin zum Laufen wie verrückt

In der Lage zu sein, die Beine zu öffnen, zu schließen, die Hüften und die Knie zu bewegen, dank der gängigsten Servomotoren, die Sie aus China bekommen können

eine 3D-gedruckte Schale und Beinsegmente aus Balsaholz (so leicht)

Schritt 2:

gesteuert mit dem leistungsstarken stm32f401 Mikrocontroller

um die 12 Servomotoren mit PWMs gleichzeitig anzusteuern und die Laufsequenzen des Dog-Bots erzeugen zu können

Schritt 3:

Wir beginnen mit einem Blick auf die Bilder des Kniemodells, um zu verstehen, wie sich die Beine bewegen, wenn sie gestreckt und gebeugt werden

und basierend auf diesem experimentellen Modell werden wir das endgültige Modell entwerfen, von dem ich die Entwürfe anhänge (benutze sowohl Solid Works als auch Freecad, um die mechanischen Teile zu entwerfen)

Schritt 4:

Wie Sie im Bild sehen können, besteht jedes Bein aus 3 Servomotoren für seine Bewegungen, M1: um die Beine des Roboters zu öffnen, M2: um die Hüfte zu bewegen und M3: um das Knie zu bewegen (das letztere wird jedoch an der Hüfte platziert gleiches Bein und verbunden mit einer Sehnenstange, um die Belastung auf das gleiche Bein durch Hebelwirkung zu reduzieren)

Schritt 5:

Dieser Roboter wird von 2 wiederaufladbaren 3,7-V-Batterien in Reihe betrieben, die zwei Spannungsregler speisen, um feste 5 Volt zu erhalten, mit denen die 12 Servomotoren und der Mikrocontroller verteilt verteilt werden

Schritt 6:

Dies sind die Anschlüsse, die ich verwendet habe, um die 12 Servomotoren bei 12 PWMs anzusteuern, wie auf dem Foto zu sehen sind die Vorderbeine oben und die Hinterbeine unten, die Kicks auf der rechten Seite sind auf der rechten Seite und der linken dargestellt diejenigen sind die ihrer jeweiligen Seite, und die Pins des Mikrocontrollers, mit denen sie verbunden sind, sind sehr deutlich zu sehen, Beispiel: rechtes vorderes Bein des M1-Motors: es ist mit dem PE9-Pin des STM32F401-Mikrocontrollers verbunden, und so weiter mit den anderen Stiften

Schritt 7:

Die starren Segmente der Beine (schwarz lackiert) sind aus Balsaholz, um möglichst leicht zu sein, und wie man im Video sehen kann, trägt der Roboter allein durch die Kraft seiner Servomotoren sein eigenes Standgewicht sehr gut und problemlos und die Stromquelle der Batterien, die er bei sich trug

Schritt 8:

Jetzt ist es an der Zeit, Spaß zu haben, jetzt können Sie verschiedene Schrittfolgen implementieren, gehen, laufen, spielen, Hindernisse überspringen, sowohl aus der Ferne als auch autonom, es hängt davon ab, was Sie mit dieser lustigen Roboterplattform tun möchten

In der Firmware unterstütze ich das systick, um die ständigen Unterbrechungen zu erzeugen, die helfen, die Abläufe jeder einzelnen Aufgabe zu bilden, die der Roboter zu einem bestimmten Zeitpunkt entwickelt

Bei Fragen oder Hilfe, die Sie benötigen, lassen Sie es mich bitte wissen und ich helfe Ihnen gerne weiter, sei es beim Code, der mechanischen Konstruktion, der Elektronik usw.