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2025 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2025-01-23 12:52
Forward Kinematic wird verwendet, um Endeffektorwerte (x, y, z) im 3D-Raum zu finden.
Schritt 1: Grundlegende Theorie
Im Prinzip verwendet die Vorwärtskinematik die Theorie der Trigonometrie, die kombiniert (Gelenk) ist. Mit den Parametern Länge (r) und Winkel (0) kann die Position des Endeffektors bekannt sein, nämlich (x, y) für den 2D-Raum und (x, y, z) für den 3D-Raum.
Schritt 2: Modell
Das Modell wird mit Teta1 (0 Grad), Teta1 (0 Grad), Teta2 (0 Grad), Teta3 (0 Grad), Teta4 (0 Grad) angenommen. Und Länge a1-a4 = 100mm (kann beliebig geändert werden). Winkel und Längen können in Excel simuliert werden (Datei herunterladen).
Schritt 3: Endeffektor
Aus der obigen Matrix wird die Formel mit Excel simuliert.
Schritt 4: Excel-Simulation
In Excel1 ist die grundlegende Referenztheorie. Für Winkel und Längen können
nach Bedarf geändert werden. Was später als End Effector (xyz) bezeichnet wird. Für Excel ist ein System, das ich gemacht habe.
Schritt 5: Arduino-Diagramm und Sistem
Lieferungen: 1. Arduino Uno 1 Stück
2. Potentiometer 100k Ohm 5 Stück
3. Kabel (benötigt)
4. PC (Arduino-IDE, Excel, Verarbeitung)
5. USB-Kabel
6. Cardbard (benötigt) Ich habe Arduino Uno in eine gebrauchte SPS-Box gesteckt, um statische Elektrizität zu vermeiden. Schaltpläne siehe Abbildung. Für das Forward Arm Kinematic Raft-Hardware-System gemäß dem erstellten System.
Schritt 6: Arduino-Programm-Upload
Arduino-Programmdateien befinden sich in der Download-Datei.
Schritt 7: Verarbeitungssimulation
Programm auf Datei heruntergeladen.
Schritt 8: Finale
Referenz: 1.
2. Theorie (auf Dateidownload)
3.
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