Linienfolger-Roboter Siebe Deetens - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

Bij de opleiding Elektromechanica Automatisering aan HOGENT (3e bachelor), hebben we vanuit het vak Syntheseproject de opdracht gekregen om een line follower robot te maken.

Hier kan je he he bouwproces lezen met uitleg over hoe je zelf aan de slag kan!

Het gaat hier vooral over het realiseren van een plan B (aan de hand van Breakout Boards). Hierna kan je ook de realistie van een zelf getekende pcb bekijken. Hierbij wordt er gebruik gemaakt van smd components.

Er is ook een site beschikbaar waar u nog extra information can vinden, indien niet alles duidelijk zou zijn in deze instructble:

Eerst wordt er een plan B gebouwd omdat deze eenvoudiger is om te bouwen. Als er hier iets mis loopt kan je voor je plan A eventueel nog kiezen voor other components. De line follower moet ook voldoen aan enkele Specifications vanuit HoGent, deze kan u hier vinden in het document "specificaties".

Lieferungen:

PLAN B

Na het vergelijken van verschillende mogelijke opties is er een keuze gemaakt voor de components die gebruikt zullen worden bij plan B: (componenten) - Motoren: Polulu 1:30

- Batterie: LiPo 7, 4V (2s)

- H-Brug: DRV8833 Adafruit

- Sensoren: QTR-8A Polulu

- Draadloze-Kommunikation: HC-05-Modul

- Mikrocontroller: Arduino Leonardo

Schritt 1: Plan B

Na verschillende testen en het stoten op verschillende Probleme, is het uiteindelijk gelukt om een werkend plan B te maken. In de eerste fase ist er enkel gebruik gemaakt van een P regelaar. In een anderen Blog-Beiträgen, die hier nog verder op ingegeaan sind, können Sie dan zien hoe het programma opgebouwd is.

Het Plan B ist mit verschiedenen Breakout-Boards, einem QRT 8A-Sensor von Polulu, einem DRV8833 von Adafruit, einem HC05-Modul ausgestattet. Er zijn natuurlijk ook 2 wielen aanwezig met de ratio 30:1. Het liebe Wortt zoals al eerder vertelt geprogrammerd an der Hand von een Arduino Leonardo. Hieronder ziet u een foto van hoe plan B er uiteindelijk uit ziet.

Zoals u kan zien is er nog een deel gebruikt van een Breadbord. Dit is om de h-brug goed te kunnen bevestigen, zonder dat deze heen en weer zou kunnen slingeren. Das HC-05-Modell wird von einem Auto bevestigd. Deze kan je zo besser wegsteken waardoor je een overzichtelijker eindresultaat verkrijgt.

Zoals u in de video kan zien gaat de robot nog niet super vlot. Dit kan liggen aan het feit dat er enkel gebruik wordt gemaakt van een P-regelaar. Het kan ook eventueel liggen aan feit dat er wordt gewerkt met wielen die een ratio 30:1 hebben. Hierdoor hebben de wielen een kleiner koppel bij een lage snelheid.

eerste ronden plan B

Na het bekijken van de code kon er besloten worden dan er een fout was. In Schritt 2 wordt de Code im Detail uitegelegd. Deze kan u daar ook downloaden. Hier gaan wir in een latere stap dieper op ingaan.

Schritt 2: De-Code

De code kan u op mijn site gevinden über deze link: Programma

Den Code kannst du auf der deze-Site herunterladen.

Zoals al eerder besproken war eh schon im Code. Deze wordt verduidelijkt op het einde van de blogpost sterben u hier kan vinden aan de hand van bovenstaande link. Als de fout opgelost war, dan reed de robot al veel vlotter dan voorheen. Das kannst du hier zien:

Plan B op twee parcours

Schritt 3: Plan A

Om de volledige stappen te vinden hoe er tot een plan A gekomen wordt, kan u kijken op de volgende site.

Schritt 4: Fazit

We kunnen tot de conclusie komen dat er duidelijk nog ruimte is voor betering van de snelheid van Plan B met een I en een D regeling. Er is dus zeker nog verbetering mogelijk voor plan A. De kans dat de pcb sneller zou zijn dan plan B is veel groter. Het is jammer dat dit mislukt is door een kapotte voltregulator.

Ik heb doorheen het project zelf wel veel bijgeleerd. Hoe je een pcb maakt en ontwerpt. Hoe je P I en D reglaar gebruikt om een fout te regelen. Dit zijn een aantal zaken sterben ik heb geleerd. Het loten van een smd componenten was ook nieuw voor mij. Tijdens het programren heb ik natuurlijk ook veel geleerd, over hoe je besser kan Programmierer in Arduino.