Servogesteuerte Handprothese - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:18

Hallo, hier mache ich eine Handprothese, die von Servos gesteuert wird, damit sie greift. Ich mache eine rechte Hand, aber ich habe die Dateien hinzugefügt, um auch eine linke Handfläche zu drucken. Die Montage ist für linke und rechte Hand gleich.

Schritt 1: Drucken der Teile

• Laden Sie die angehängten stl-Dateien herunter, um die Teile der Hand auszudrucken.

• Die Teile, die Sie benötigen, sind:

  • 1 Handgelenk
  • 1 Rechte Handfläche ODER Linke Handfläche
  • 2 Handgelenkstifte
  • 2 Handgelenkstiftkappen
  • 5 Fingerspitzen
  • 5 Fingerstifte
  • 5 Approximale
  • 2 Knuckle Pins
  • 1 Daumennadel
  • 1 Servohalterung
• Stellen Sie sicher, dass Sie alle Stützen oder überschüssigen Kunststoff abrasieren.

Schritt 2: Montage der Hand

• Wenn Ihre PIN nicht eingeht, versuchen Sie Folgendes:

  • Drücken Sie die beiden Zinken der Stifte zusammen, um sie kleiner zu machen, um durch das Ganze zu gehen.
  • Verwenden Sie einen kleinen Hammer, um die Stifte hineinzudrücken.
  • Schneiden Sie alle Stifte oder Löcher mit einer Feile ab, damit sie leichter passen.

Schritt 3: Bespannen der Hand

• Sie werden nun die Hand mit zwei Dingen bespannen: Gummiband und Angeldraht.
• In meinen Bildern ist der Angeldraht grünlich und das Gummiband schwarz.
• Der Angeldraht wird verwendet, um die Finger zu ziehen, daher muss er stark sein.
• Das Gummiband sollte ein seilähnliches Gummiband mit einem Durchmesser von nicht mehr als 1,5 mm sein.

• Zuerst das Gummiband auffädeln:

  • Schneiden Sie 5 Stücke eines kleinen elastischen Seils von der Fingerspitze bis zur Unterseite der Handfläche ab
  • Binden Sie ein Ende an der kleinen Stange auf der Oberseite des Fingers, die der Spitze am nächsten ist.
  • Fädeln Sie es unter die andere Stange, durch das kleine Loch auf der proximalen Seite und durch den entsprechenden Kanal auf der Oberseite der Handfläche.
  • Binden Sie es um das entsprechende Loch an der Unterseite der Handfläche und schneiden Sie überschüssiges Material ab.

• Als nächstes den Angeldraht auffädeln:

  • Schneiden Sie 5 Stücke Angeldraht von der Fingerspitze bis zur Unterseite der Handfläche ab.
  • Binden Sie ein Ende der Stange in der Nähe der Fingerspitze an der UNTERSEITE des Fingers.
  • Fädeln Sie es durch den Kanal an der Unterseite des Fingers.
  • Als nächstes fädeln Sie es durch das Loch, so dass es oben auf der Handfläche herauskommt.
  • Fädeln Sie es mit dem Gummiband desselben Fingers durch den entsprechenden Kanal auf der Handfläche.
  • Fädeln Sie es durch das Loch, in dem das Gummiband gebunden ist, aber binden Sie es NICHT um das Loch.
  • Lassen Sie die Angelschnur erst einmal dort liegen.

Schritt 4: Einrichten des Arduino-Boards

Folgen Sie den Bildern sehr genau, wo die Pins platziert werden sollen, und stecken Sie dann das Arduino-Board in einen Computer.

Hier einige Details:

• Ich verwende PIN 3 für den Taster
• Ich verwende PIN 9 für Servo 1
• Ich verwende PIN 10 für Servo 2
• Ich verwende einen 10k Widerstand für den Taster
• Ich verwende 2 Standard 180 Servos.

Schritt 5: Codieren der Servos

Grundsätzlich sagt der Code den Servos, dass die Servos, wenn ich den Knopf drücke, in eine eingestellte Position gehen und dort bleiben, bis ich den Druckknopf loslasse. Wenn das passiert, sagt ihnen der Code, dass sie an ihren ursprünglichen Platz zurückkehren und dort bleiben sollen, bis der Druckknopf erneut gedrückt wird.

Hier einige Details:

• Ich habe Servo 1 an PIN 9 und Servo 2 an PIN 10.
• Ich habe die Taste, die auf PIN 3 geht.

Hier ist der Code:

#enthalten

intpos = 0;

Servoservo1;

Servo-Servo2;

Leere Einrichtung () {

pinMode(3, EINGANG);

servo1.attach(9);

servo2.attach(10);

}

Leere Schleife () {

während (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write(172);

}

während (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write(0);

servo2.write(15);

}

}

Schritt 6: Montage der Servos

• Schieben Sie den Clip an der Unterseite der Halterung in den Kanal am Handgelenk.

  • Sie können den Clip mit einer Datei nach unten rasieren, wenn er zu groß ist.
  • Sie können den Clip auch heiß in den Kanal kleben, damit er nicht verrutscht.

• Schieben Sie beide Servos in die Halterung:

  • Stellen Sie sicher, dass sie auf dem Kopf stehen.
  • Stellen Sie sicher, dass der Arm des Servos der Handfläche am nächsten ist.
  • Stellen Sie sicher, dass die Servos in der Halterung sitzen, aber weit genug voneinander entfernt sind, damit die Arme nicht kollidieren.
• Heißkleben Sie die Servos an Ort und Stelle, damit sie sich nicht bewegen.
• Binden Sie 3 lose Angelschnurenden zu einem an das Loch am Ende des Servoarms.
• Binden Sie die anderen 2 losen Enden an das Loch am Ende des anderen Servoarms.

Schritt 7: Polsterung

Ich habe keine Polsterung oder Riemen verwendet, weil meine Hand nicht gebraucht werden würde.

Wenn Sie Polsterung und Riemen anziehen möchten, finden Sie hier einen Link zu einem Video, in dem die Vorgehensweise erklärt wird:

• Materialien:
• Polsterung:
• Riemen (Teil 1):
• Riemen (Teil 2): https://www.youtube.com/embed/yPLFowuJZoE&list=PLA7_By5ei42zmZThuTbNQOQCmkE4qloEA&index=16

Schritt 8: Verwenden Sie Ihre Prothesenhand

• Um die Hand zu greifen, drücken Sie den Druckknopf und halten Sie ihn gedrückt, bis Sie ihn loslassen möchten. Wenn Sie aufhören, den Druckknopf zu drücken, hört die Hand auf zu greifen.
• Bei Fragen zur Hand stehe ich Ihnen gerne zur Verfügung.
• Genießen!!