ShotBot-Roboter - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:15

Dieses instructable wurde in Erfüllung der Projektanforderung des Makecourse an der University of South Florida (www.makecourse.com) erstellt.

Lieferungen:

Kabel, Arduino, lebensmittelechte 6V DC-Wasserpumpe, 2 Schrittmotoren, 2 ULN2003 Treiberplatinen, H-Brücke, 180 Servomotor, 5V und 6-9V Stromquelle, Steckbrett, IR Sensor und Fernbedienung, Heißklebepistole, Lebensmittelecht Schlauch.

Schritt 1: Modellieren Sie Ihren Roboter

Erstellen Sie ein 3D-Modell Ihres Roboters, wie er aussehen soll. Berücksichtigen Sie, wie Sie das Rad und die Achse, die Motoren, die Mechanismen für den Getränkehalter, die Verkabelung und die elektrischen Komponenten sowie den Wassertank platzieren. Sie können auf dem Bild sehen, dass ich die Größe (8x8x4in) und die Platzierung meiner Komponenten und Drähte geplant habe. Finden Sie bei Bedarf die Abmessungen oder 3D-Modelle Ihrer tatsächlichen Bauteile. Sie können auch in der hinteren Ecke sehen, dass ich einen Schlitz zum Durchstecken von Drähten erstellt habe.

Schritt 2: Seitenansicht

Sie können sehen, dass ich einen Schlitz für die Schrittmotoren und eine Achse für das Vorderrad erstellt habe.

Schritt 3: 3 Hauptkomponenten

Es gibt 3 Hauptmechanismen für den Roboter.

1. The Motion: Die Räder und Antriebsfunktionen.

A. Dies erfordert die beiden Schrittmotoren und Treiberplatinen

2. Der Getränkehalter: Erstellt eine Platzierung für die Tasse und eine genaue Ausgießposition

A. Dies erfordert einen Servomotor.

3. Das Ausgießen: Mechanismus zum Ausgießen jedes Schusses.

A. dies erfordert die H-Brücke und die Wasserpumpe

Verbinden Sie für das Steckbrett die Erdungsschienen miteinander und verbinden Sie eine davon mit Arduino, um eine gemeinsame Masse zu schaffen.

Dieser Bot wird von einem IR-Sensor und einer Fernbedienung gesteuert. Sie müssen es mit einem der digitalen Pins des Arduino verbinden und es mit der Arduino-Stromversorgung und -Masse verbinden.

Schritt 4: Die Bewegung: Schrittmotoren

Verbinden Sie Ihre Schrittmotoren mit jeder Treiberplatine und verbinden Sie die IN-Pins mit den 1-4 mit den Pins 2-9 auf dem Arduino. Schließen Sie die Stromquelle an eine externe 6 V + Batterie an und erden Sie jedes System mit gemeinsamer Masse (oder Arduino-Masse)

Wenn Sie die Schrittmotoren programmieren, können Sie entweder die Schrittmotorbibliothek verwenden oder sie hart codieren. Für dieses Projekt wird es hartcodiert.

Schritt 5: Der Getränkehalter: Modell

Dies ist ein Modell des Getränkehalters, den ich erstellt habe. Beachten Sie das offene Gelenk auf der Rückseite für den Mechanismus.

Schritt 6: Der Getränkehalter: Mechanismus

Für den Getränkehalter verwenden Sie ein Servo, um seine Bewegung zu steuern. Nach dem obigen Bild möchten Sie ein Zweigelenksystem mit einem Gelenk am Ende des Servoarms und einem Gelenk an der Rückseite des Getränkehalters erstellen. Dadurch wird eine Drehbewegung in eine lineare umgewandelt. Dafür habe ich Pappe und Wattestäbchen verwendet. Ich schneide ein kleines rechteckiges Stück Pappe und stecke ein kleines Loch und jedes Ende. Ich steckte ein Q-Tip durch jedes Ende und befestigte es am Servo und am Getränkehalter. Verwenden Sie dann Heißkleber, um die Enden der Q-Spitze zu bedecken.

Schritt 7: Der Getränkehalter: Mein Mechanismus

Schritt 8: Der Getränkehalter: Schaltung

Sie möchten den Servomotor mit Strom und Masse verbinden und mit einem der PWM-Pins verbinden.

Schritt 9: Das Gießen: Schaltung

Verbinden Sie die DC-Wasserpumpe mit OUT1 und OUT2 der H-Brücke. Verbinden Sie die H-Brücke mit Masse. Wenn Ihre externe Stromquelle weniger als 12 V beträgt, schließen Sie sie an die +12 V an der H-Brücke an, wenn nicht, entfernen Sie die Jumperkappe hinter dem Anschluss und schließen Sie sie an die +12 V an. Für dieses Projekt habe ich eine 9-V-Batterie als externes Gerät verwendet. Als nächstes entfernen Sie den Jumper am ENA-Pin und verbinden ihn mit einem PWM-Pin auf dem Arduino. Verbinden Sie IN1 mit den Arduino-Pins. Hinweis: Normalerweise würden wir auch IN2 anschließen, müssen dies jedoch nicht, da wir die Konfiguration des Gleichstrommotors nie ändern müssen.

Schritt 10: Das Gießen: Fortsetzung

Sie möchten die Wasserpumpe am Boden des Tanks platzieren und sie oben aus dem Tank zuführen. Sie können dann den Schlauch so anwinkeln, dass er von der Oberseite des Roboters kommt und auf den Getränkehalter zielen.

Schritt 11: ShotBot-Code

Der Hauptcode und die Funktionen