Roboterarm - DIY - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:19

Schon als Kind wollte ich immer etwas richtig Cooles machen. Leider für mein jüngeres Ich hatte ich zu der Zeit nicht genug Wissen, um etwas zu machen. Aber jetzt kenne ich mich ein bisschen mit Elektronik aus und habe dieses Projekt in meiner Winterpause auf die Beine gestellt.

Im Grunde habe ich einen Roboterarm aus Pappe, Servos und anderem Zeug erstellt, mit dem Finger mithilfe von Flexsensoren entsprechend der Bewegung unserer eigenen Finger bewegt werden können.

Wenn Sie Vorschläge haben, hinterlassen Sie sie in den Kommentaren.

Schritt 1: Erforderliche Komponenten:

1. Servos
2. Flexsensoren (5)
3. Karton
4. Band
5. Saiten
6. Arduino
7. Widerstand (5 x 1k Ohm)

Schritt 2: Flex-Sensoren:

Was sind Sie?

Flexsensoren sind Sensoren, die den Widerstand ändern, wenn sie aus ihrem ursprünglichen Zustand heraus gebogen werden. Im Grunde ist es ein variabler Widerstand.

Schnittstelle zu Arduino:

Arduino kann keine Widerstände lesen, aber es kann Spannungen über seinen analogen Pin lesen. Also erstellen wir eine Spannungsteilerschaltung.

Beachten Sie, dass diese Sensoren sehr zerbrechlich sind. Versuchen Sie also, sie sicher aufzubewahren und nicht grob damit umzugehen.

Verbinden Sie den Flex-Sensor wie im Bild oben mit dem Arduino. Nachdem Sie sie angeschlossen haben, schließen Sie das Arduino an Ihren Laptop und PC an und öffnen Sie die Arduino IDE. Verwenden Sie den folgenden Code, um den Maximal- und Minimalwert zu erhalten. Im Originalzustand gibt es den Mindestwert an. Wenn Sie den Sensor in einem 90-Grad-Winkel biegen, erhalten Sie den maximalen Wert. Öffnen Sie nach dem Hochladen des Codes den seriellen Monitor, um diese Werte zu finden. Notieren Sie diese Werte.

int flexsensor = A0;int val;

Leere Einrichtung () {

Serial.begin (9600);

}

Leere Schleife () {

val = analogRead (Flexsensor);

Serial.println (val);

Verzögerung (50);

}

Mit freundlicher Genehmigung von Bildern: Google

Schritt 3: Servos:

Ich werde nicht darüber sprechen, wie Servos in diesem anweisbaren funktionieren. Es gibt andere Online-Tutorials, die Ihnen dabei helfen.

Servos haben drei Anschlüsse GND (braun), Vcc (rot) und Signal (gelb oder orange). Verbinden Sie Vcc mit 5V von Arduino und GND des Servos mit der Masse des Arduino. Das Signal geht an PWM-Pins des Arduino, die durch das Symbol "~" (Tilde) dargestellt werden. Eine andere Sache, die Sie wissen sollten, ist, dass sich Servos von 0 bis 180 Grad bewegen. Die Arduino IDE verfügt also über eine Bibliothek zum Senden von Signalen, die Grad an die Servos senden.

Der Flex-Sensor wird an unseren Fingern befestigt. Wenn wir also unsere Finger bewegen, bewegen sich auch die Flex-Sensoren und somit ändert sich der Widerstand. Aus diesem Grund liest Arduino verschiedene Werte von seinem analogen Pin.

Denken Sie daran, dass wir aus dem letzten Schritt Max- und Min-Werte vom Sensor erhalten haben. Wir verwenden diese Werte, um sie auf 0 bis 180 Grad abzubilden.

#includeServo x; //Objekt definieren

int flexpin=A0;

int-Wert;

int maxval = 870; // Definiere den maxval entsprechend deinem Sensor neu

int minval = 750; // Definiere den Minval entsprechend deinem Sensor neu

Void-Setup ()

{

x.attach(9); // Servo-Attache an Pin 9

}

Leere Schleife ()

{

val = analogRead (Flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0); // Ordne die Werte von 0 bis 180. zu

x.write(val);

Verzögerung(10);

}

Der obige Code gilt für 1 Servo und 1 Flexsensor.

Schritt 4: Mechanische Finger:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Ich habe das von Science Spielzeughersteller

sciencetoymaker.org/

Laden Sie das Bild herunter, drucken Sie es aus und kleben Sie es über einen dünnen Karton.

Schneiden Sie entlang der Linien (kontinuierlich) und machen Sie Falten entlang der gestrichelten Linien. Danach erhalten Sie einen rechteckigen Quader, der einem Finger sehr ähnlich ist. Es gibt zwei Teile des Bildes, der linke ist der flexible und der rechte dient der Stabilität. Ich habe nicht das richtige verwendet, aber ihr könnt es verwenden, wenn ihr wollt.

Wiederholen Sie dasselbe für die anderen vier Finger. Danach legen Sie sie auf eine Basis, um die Handfläche darzustellen. Befestigen Sie eine Schnur von der Oberseite des Fingers durch die hohle Innenseite und schließlich nach unten. Wenn alles richtig gemacht ist, sollte sich der Finger bewegen, wenn Sie an der Schnur ziehen.

Schritt 5: Alles anbringen:

Platzieren Sie alle Servos auf der Basis. Bewegen Sie die Servos zunächst auf 0 Grad. Danach platzieren Sie den Aufsatz, den Sie mit den Servos erhalten. Befestigen Sie die Saiten an den Servos. Wiederholen Sie alle Verbindungen für die Servos, Flex-Sensoren für die anderen vier Finger.

Ich hatte nur einen Flexsensor, also habe ich ihn verwendet, um alle 5 Servos zu steuern. Hier habe ich es so modifiziert, dass jeder Flexsensor 5 unabhängige Servos steuert.

#includeServo x;

Servo-y;

Servo-z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin=A0;

int-Wert;

int maxval=850;

int minval=700;

Void-Setup ()

{

Serial.begin (9600);

x.attach(9);

y.anhängen(10);

z. Anbringen(11);

a.anhängen(5);

b.anhängen(6);

}

Leere Schleife ()

{

val = analogRead (Flexpin);

val = map(val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write(val);

y.write(val);

z.write(val);

a.write(val);

b.write(val);

Verzögerung(10);

}