Arduino UNO ein Co-Pilot (Autopilot) - Gunook

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zuletzt bearbeitet: 2024-01-30 07:21

Hallo an alle hier, ich poste ein kleines Autopilotsystem für RC-Starrflügler (Sky Surfer V3)

Da Sky Surfer v3 ein Motorsegler ist, können wir dieses Autopilot-System während des Segelflugs oder sogar unter Motor verwenden. Vor dem Start ist meine Idee des Autopiloten, den Bordcomputer nicht zu synchronisieren (in diesem Fall arduino uno)

mit GPS, Magnetometer, Barometer und vielen weiteren Sensoren. Dies ist nur eine Kopplung mit einem 6-Achsen-Gyro, einem Beschleunigungsmesser und wenn dieser Sensor aktiviert ist, kümmert er sich um die Rollachse des Fluges

Schritt 1: Erforderliche Dinge

1. Sky surferv3 (oder jeder andere Starrflügel)

2. 6-Kanal-Radio TX, RX-Kombination

3. LiPo 11.1V 2200mAh (abhängig vom verwendeten Regler und Motor)

4. MPU 6050 Acc+Gyro (IMU)

5. Jumper (M-M, M-F, F-F)

6. Header-Pins und Buchsen-Ports

7. Arduino UNO

8. Lötkit

9. Werkzeuge

Schritt 2: Platzieren der IMU

Dies ist einer der entscheidenden Schritte in diesem Bauprozess, da die Rollachse vollständig von der Platzierung des Sensors abhängt.

Die IMU wird also in der Mitte der beiden Schwerpunkte platziert, wo wir versuchen, das Flugzeug auszubalancieren. Ich habe auch einige Schwingungsdämpfer platziert, um axiale (Motorvibrationen) zu vermeiden, die die IMU-Werte beeinflussen.

Header und der weibliche Anschluss werden in diesem Schritt verwendet, um die IMU am Rumpf zu befestigen.

Schritt 3: Schaltplan

In diesem Schaltplan wird der Ausgang von Kanal 6 an das Arduino Uno gegeben, um das Wetter zu verarbeiten, um Befehle vom Piloten zu empfangen oder im Autopilot-Modus zu laufen, sodass Kanal 6 der Autopilot-Schalter ist.

Schritt 4: Programm

Das Basisprogramm dafür stammt aus dem Instructables "Gyro-Kamera". hier wird die X-Achse mit dem Lesen begonnen und die Werte werden an das Servo (Alieron) übergeben

Die Logik ist, Arduino liest den ch 1-Wert und den ch 6-Wert. hier ist ch 1 das Querruder, das das Rollen des Flugzeugs ist.

Wenn ch 6 hoch ist (der Wert von high postiom ist 1980. Dann wird das Servo von der IMU ausgeführt, wenn nicht, werden die Pilotwerte übernommen.

Also, ch 6 >1500

es ist der Autopilot-Modus oder der normale Modus.

Im Basisprogramm sind die x-Korrekturwerte mit 27 angegeben. dies ändert sich entsprechend der Position der IMU im Rumpf

Schritt 5: Integration

Hier kommt die mühsamste Arbeit, viele Trail-Arbeiten und Trail-and-Error-Methoden. Aber es kommt viel Schmetterling, wenn es endlich klappt

Schritt 6: Flug

Wow, das ist das Endprodukt, sie ist so schön und sehr verständnisvoll